人物出身
薛永是河南洛阳人氏。祖父曾是老种经略相公帐前军官，但因得罪同僚，不得升迁。薛永因此流落江湖，靠使枪棒卖药度日，人称病大虫。 他曾收裁缝侯健为徒，传授其武艺。
结识宋江
江州揭阳镇有豪强穆弘、穆春，曾定下规矩，外地人若想在镇上谋生必须先到穆家庄拜谒。薛永不知这一规矩，未去穆家庄便在街头卖艺。穆家兄弟吩咐镇上百姓不准打赏。宋江刺配江州，正巧路过揭阳镇，不明情况下赏了薛永五两银子。穆春认为宋江有意要灭揭阳镇威风，便欲出手教训宋江，结果被薛永从背后一跤撂倒，怀恨离去。
宋江又送薛永二十两银子，相辞而去。薛永返回客店，被穆春率人捉走。穆春将薛永痛打一顿，吊到都头家中，而后与穆弘一同率庄客追赶宋江。李俊及时出现，救下宋江。穆春兄弟与宋江化敌为友，并将薛永放还。薛永此后便一直留在穆家庄中。
宋江醉酒题反诗，与戴宗被判处斩刑，却被李逵以及梁山泊十七位头领劫法场救出。薛永与穆弘、李俊等九人也驾船赶赴江州，要劫牢营救宋江，却在江边的白龙庙与宋江等人相遇。一行二十九人便进白龙庙聚会。 宋江决定攻打无为军，杀死告密人黄文炳报仇。薛永主动请缨，前去无为军探听消息，将侯健引荐给宋江，后又潜入黄家放火。
梁山聚义
薛永加入梁山后，与陶宗旺一同监筑城垣雁台。 他很少随军征战，曾先后为投降梁山的凌振、关胜搬取家眷。
宋江接掌梁山后，在忠义堂周围设立四座旱寨。薛永坐镇后军寨，居第七位。梁山排座次时，薛永排第八十四位，星号地幽星，担任步军将校。
两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门。三败高俅时，薛永随水军作战，一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
人物结局
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战，先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战，并未有突出战绩。
征讨方腊时，薛永参加昱岭关之战，与史进、石秀、陈达、杨春、李忠一同负责巡哨，结果中了守将庞万春、雷炯、计稷的埋伏，被乱箭射死。后追封义节郎。
